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Collaborative / Industrial Robots

2025. 02. 03

5축 다관절 로봇암 개발

✔️글로보이드 웜기어(장구형 웜기어)를 적용한 로봇감속기 및 로봇암개발

첨단산업시장에서 대기업 및 주요국가의 기술편중과 독점판매의 지속적인 이슈를 해결하고자 이스턴기어는 로봇 관절부의 핵심인 로봇감속기 개발을 진행했습니다.

최근까지도 하모닉드라이브와 RV감속기가 로봇감속기의 대부분을 차지하고 있었으나, 최근 로봇구조의 형태가 다변화 되면서 보다 가볍고 단순한 구조로 정밀한 제어가 가능한 로봇 감속기에 대한 수요가 생겨겨나고 있습니다.

저희 이스턴기어 연구소에서는 이러한 시장의 흐름을 반영하여 기존의 로봇 관절을 대체할 수 있는 새로운 로봇 감속기에 대한 연구를 진행했으며, 기존의 보급형 웜감속기가 아닌, 글로보이드 웜기어(장구형 웜기어) 기술을 적용한 로봇 감속기를 개발했습니다.

이 프로젝트를 기존 유사 스펙의 제품 대비 원가절감 및 가반하중향상으로 혁신적인 로봇감속기를 적용한 로봇암을 개발하는데 성공했으며, 장구형 웜기어 감속기의 성능을 입증할 수 있는 좋은 사례가 되었습니다.

✔️5축 다관절 로봇암 특징

이스턴기어의 5축 다관절 로봇암은 각 관절에 기어를 장착하여, 더 높은 최대 토크를 제공하며 정밀성과 정확성을 향상시킵니다. 이 로봇암은 기본부터 끝까지 각 관절에 글로보이드 (장구형) 웜 기어를 사용하고 있습니다.

글로보이드 웜 기어의 특징 중 하나는 자체 잠금 기능(백 드라이브 방지)을 가지고 있어 보안성과 안전성을 증가시킬 수 있으며, 이 다관절 로봇암의 작업 범위는 1400mm (55.18인치)이며, 최대 20kg(44파운드)의 하중을 처리할 수 있습니다.

아래는 실제 5축 다관절 로봇암의 구동영상입니다.

✔️SPEC

✔️로봇 감속기

✔️로봇암 반복정밀도 테스트

KIRO (로봇융합연구원)에서 진행한 반복정밀도 및 기중량 테스트 입니다. 시험 절차와 결과는 아래와 같습니다.

[시험절차]

1. 반복정밀도

- 엔드이펙트에 SMR 측정센서를 부착

- 레이저 트래커를 이용하여 로봇산업규격 KS B ISO 9283:2011에 따라 지정된 포인트를 30회 왕복 운동 하였을때의 반복 정밀도 측정

2. 기중력

- 부하추의 무게를 저울을 이용하여 확인

- 무게를 확인한 부하추 로봇 엔드 이펙트에 부착

- 레이저 트래커를 이용하여, 로봇의 이동거리 측정

[시험결과]

✔️기타조건 테스트

✔️홍보영상